Çok yetenekli birisi olan Hub van Doorne, küçük atölyesini Eindhoven'da bulunan yerel Coolen bira fabrikasının köşesinde açtı.
Atölye, 1932'de bir römork imalathanesine dönüştü ve şirketin adı, kısaltması DAF olan, Van Doorne's Aanhangwagen Fabriek (Van Doorne'un yarı römork fabrikası) olarak değişti. Kaynaklanmış şasileri sayesinde sundukları yüksek yük kapasiteleriyle bu küçük fabrikada üretilen römorklar ve yarı römorklar rakipleri arasında ön plana çıkmıştı. Bu römorkların imalatında kullanılan kaynak işlemi o zamanlar için benzersiz bir yenilikti ve ağırlıktan büyük tasarruf sağlıyordu. Yaptığı ilk işler lamba ve radyo üreticisi Philips gibi yerel şirketler ve belediye için kaynak ve demir dövme işleriydi. Büyük Buhran yıllarında Hub van Doorne, kardeşi Wim ile birlikte faaliyetlerini genişletme kararı aldı.
Bir diğer yenilik olan ve ilk kez 1936'da görücüye çıkan DAF konteyner römorku, konteynerlerin demiryolu vagonlarına hızlıca yüklenmesine ve vagonlardan hızlıca boşaltılmasına olanak sağlayacak şekilde tasarlanmıştı. Bu, intermodal taşımacılığın ilk örneklerinden biriydi ve DAF'ı dünyanın ilk konteyner römorku tedarikçilerinden biri haline getirdi.
1949 yılına ait kabinsiz şasi.
1950 yıllarına ait ilk kabinli kamyon.
1949'da ilk DAF kamyonu üretim hattına girdi ve şirketin adı Van Doorne's Automobiel Fabriek olarak değişti.
Bir yıl sonra kamyon üretimine özel fabrika kuruldu.
Üç, beş ve altı tonluk kamyon şasisi ile üretime başlayan fabrika, bugün herkesin bildiği bu kamyon şirketinin doğuşunu simgeliyordu.
Başlangıçta DAF, benzinli ve dizel Hercules ve Perkins motorları kullanıyordu ama 1957'de Eindhoven merkezli şirket DAF markalı ilk motorları tasarladı ve üretmeye başladı.
Sektörlere yönelik üretimler arttı.
1959 yılına ait bir kamyon.
DAF, iki yıl sonra bir turboşarj ekleyerek DD575 dizel motoru yeniledi; bu, o dönem için bir başka çığır açan yenilikti.
1960 - DAF 2600 - Charles Burki
1962 - DAF 2600 ileDAF Eurotrailer
1964 - DAF 16 seri- 'DAF Torpedo'
1969 yılında ilk devrilebilir kabin üretildi.
1959 - DS575 turbocompressor
1976 - DAF F2800 Supercontinental
1972 - DAF F2600 - Including DAF Tipper
1985 - DAF introductes the Space Cab
DAF, 1980'lerde Gelişmiş Turbo Ara Soğutma sistemi olan ATi'yi tanıttı. Bu sistem, enjeksiyon teknolojisinde yapılan iyileştirmeler ve yanma odasının optimize edilmiş şekli sayesinde daha fazla güç ve verimlilik kazançları sağladı.
1988 - DAF 95 - International Truck of the year seçildi
1998 - DAF XF - International Truck of the Year seçildi
DAF Founders Hub (sol) ve Wim (sağ) van Doorne
2005 yılında DAF, günümüzde tüm DAF ağır hizmet tipi kamyonlarının yanı sıra Kenworth ve Peterbilt tarafından üretilen kamyonların %40'ından fazlasında kullanılan PACCAR MX motoru üretti. Düşük devirlerde son derece verimli çalışan en yeni nesil MX-13 ve MX-11 motorlarda bulunan akıllı tahrik hatları ve etkin arka dingiller son derece düşük motor devirlerinde yüksek tork üreterek benzersiz bir yakıt verimliliği ve en yüksek sürücü konforu seviyeleri sağlamaktadır. Gelişmiş yazılım algoritmaları, mükemmel aerodinami ve yeni bir kompakt son işlem sistemiyle birlikte DAF tarafından sunulan bu yenilikler şirketin gelmiş geçmiş en büyük yakıt verimliliği kazancı olan %7 gibi etkileyici bir oranı ortaya koymaktadır.